A、速率是速度的大小；不是速度；故A错误； B、平均速率是路程与时间的比值，不是平均速度的大小，故B错误；

C、若物体在某段时间内回到起点，则平均速度可以为零，故C错误；

D、物体只要运动，则一定会产生路程，则平均速率不可能为零；故D正确；

故选：D．

【考点精析】本题主要考查了匀变速直线运动的速度、位移、时间的关系的相关知识点，需要掌握速度公式：V=V0+at；位移公式：s=v0t+1/2at2；速度位移公式：vt2-v02=2as；以上各式均为矢量式，应用时应规定正方向，然后把矢量化为代数量求解，通常选初速度方向为正方向，凡是跟正方向一致的取“+”值，跟正方向相反的取“-”值才能正确解答此题．